• 목록

Deadlock prevention and multi agent path finding algorithm considering physical constraint for a massive fleet AGV system

본 연구는 물류 창고 내에서 로봇의 이동 중 발생할 수 있는 정체 현상을 방지하는 방법을 제시한다. 창고 내에서 사용되는 로봇인 무인운반차 (AGV, Automated Guided Vehicle)는 물류 선반을 주문 포장을 수행하는 작업자에게 운반하는 역할을 한다.

AGV들이 서로 충돌하거나 정체되지 않도록 효율적으로 운영하는 것은 매우 도전적인 문제이다. 기존의 연구들은 이 문제를 해결하기 위해 다양한 방법을 제시해왔으나, 대부분의 방식은 AGV들이 실제 환경에서 이동할 수 없는 경로를 이동 경로로 간주하는 등의 한계점을 안고 있어, 실제 환경에서는 적용하기 어려운 제약이 존재한다.

DAIM 연구팀은 이 문제를 해결하기 위해 두 가지 주요 전략을 제안한다 :
 

이 두 가지 전략은 일부 AGV들이 지정 경로로 이동할 때, 나머지 AGV들이 해당 경로를 사용하지 않도록 제한함으로써 충돌을 방지하고, 교차점을 최소화하여 교통 혼잡을 방지하는 효과를 가진다.

실험 결과, 본 연구에서 제안한 전략이 AGV의 정 문제를 해결할 뿐만 아니라, 다수의 AGV들이 동시에 움직일 때에도 효과적임을 확인하였다. 이를 통해, 물류 창고 내에서 AGV들이 서로 간섭하지 않고 협력하여 작업을 수행할 수 있는 "교통 시스템"을 구축하는 데 기여하였다.

This study looks at how to stop robots from getting stuck when they're moving around in warehouses. These robots, called Automated Guided Vehicles (AGVs), are used to bring shelves to workers who are packing orders.

Getting lots of these robots to move around without bumping into each other or getting trapped is a tricky problem. Scientists have been working on this for a while, but many of their solutions don't work well in real warehouses because they assume the robots can move in ways that aren't always possible in real life.

Our team came up with a new way to solve this problem. We use two main ideas:

When some robots are following their planned routes, we limit where other robots can go. This helps prevent traffic jams and keeps everything moving smoothly.

We found that our method not only stops robots from getting stuck but also works well even when there are lots of robots moving around at the same time.

In simple terms, we've created a "traffic system" for warehouse robots that helps them work together without causing chaos or getting in each other's way.

* Youtube: https://youtu.be/ULswQgd73Tc?feature=shared

* URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S156849462400499X